電動執行機構是自動化系統中的一種執行部件，可分為直行程和角行程兩大類。其接收控制系統或調節器送來的控制信號，改變操縱變量，按設定要求轉換成直線位移或角位移驅動調節閥，從而實現過程控制或系統的自動調節。

    微機控制技術、微機械技術的應用，出現/微機+隨動系統0結構模式的微機型電動執行機構，由微處理器完成信號傳遞、調節規律的綜合、調節參數切換、狀態指示、控制量的輸出等功能。

    以下敘述一種采用智能型控制器的直行程電動執行機構，操縱放料閥組成電動放料閥，在實際使用中取得較為滿意的效果。

    1 電動放料閥工作原理

    電動放料閥由直行程電子式電動執行器與放料閥組成，見圖1。以220V交流單相可逆異步電動機(含齒輪減速)為執行器，也常采用宜于帶沖擊載荷周期性工作的電動機，如高轉差率AOC型封閉環吹式三相異步電動機。

    智能控制器為電動執行器設置智能比例式伺服電路，接收控制系統或調節器的DC4～20mA或DC1～5V信號，經A/D轉換送至CPU進行運算處理，同時CPU與來自電動執行機構的開度信號及上、下限位置進行比較后驅動電機轉動，通過齒輪減速后推動輸出軸作上、下位移，最終實現輸入信號對電動執行機構輸出位移的控制。此外，電動執行機構輸出當前的實際位置經CPU處理及D/A轉換后，以標準的4~20mA信號輸給用戶作其他用途。放料閥按結構分為上展式和下展式，其運動件閥桿通過鎖緊螺母聯接閥芯，閥芯貼合閥芯座呈密封狀態，保證腔內料液不泄漏。閥桿接受電動執行器輸出軸上、下位移，使閥芯實施開或關動作，達到自動放料的目的。

圖1 電動放料閥結構圖

    放料閥通常與反應釜配套使用，一般設計閥芯座兼備釜底法蘭功能，即借助釜底法蘭焊在反應釜上。

    如此容易產生焊接變形，導致閥芯與閥芯座密封不良，甚至失效。所以放料閥設計應考慮釜底法蘭焊接變形的現實，宜將閥芯座的密封性能和釜底法蘭的聯接功能分離，如圖1所示，可有效地避免閥芯座因現場安裝施焊所產生的變形。

    2 電動執行器結構

    如圖2示，電動執行器主要由智能型控制器、傳動機構、開度檢測機構、聯結機構和手動機構組成，實施信號接收、轉換、運算，指令電動機運轉，通過同步帶傳動螺旋套轉換為輸出軸的往復運動。與此同時，開度檢測機構將輸出軸位移反饋給智能型控制器，組成閉環操作過程。聯結支架使執行器和放料閥聯成一體，斷電情況下可手動。

圖2 電動執行器

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    2.1 執行器傳動機構

    傳動機構主要由動力螺旋套與輸出軸組成。電動機通過同步帶驅動動力螺旋套，套內壁加工牙根強度高、螺紋副對中性與工藝性良好的梯形螺紋。傳動輸出軸的止轉銷在動力套直線形銷槽內定位，并隨傳動螺旋移動。螺旋套通過滾動軸承置于動力套中，由此實現螺旋套的旋轉運動轉換為輸出軸的直線位移，見圖3。

圖3 執行器傳動機構

    異步電動機容許較大超載力矩，如高轉差率電動機，其起動力矩可超過公稱力矩2.2～2.3倍。閉路閥內，最大載荷產生于閥門關閉的末期或開啟初期，通常時間甚短。選用電動機宜考慮過載系數。

    2.2 執行器閥位檢測機構

    輸出軸止轉銷聯接閥位反饋機構，將輸出軸的直線運動位移(閥芯開度)經齒條、齒輪反饋給精密導電塑料電位器(具有齒隙補償機構)，由電位器轉換成電信號再反饋給控制器。當來自控制系統或調節器的輸入信號和閥芯的開度信號之差為零時，電機將停止工作。執行機構位置的給定值與實際值的比較，是在微處理器的電子電路中進行。微處理機和功能模塊可以進行不同的組合，實現指示、報警、行程限定、分程控制等功能。

    輸出軸限位置控制由凸輪執行，見圖4。當狀態開關設定/正動作狀態0時，將輸入信號緩慢減小至3.7～3.95mA，調整并緊固限位凸輪，使限位開關動作，輸出軸停止向上運動；當狀態開關設定/反動作狀態0時，將輸入信號緩慢增大至20.2～20.5mA，調整并緊固限位凸輪，使限位開關動作，輸出軸停止向上運動，從而實現輸出軸上升位置的限位。

圖4 限位控制

    同樣，改變輸入信號，確認閥桿不動時，繼續增大或減小輸入信號，使輸出軸內彈簧壓縮。當輸出軸下降約1mm，調整凸輪，限位開關動作，輸出軸停止向下運動。即設定1mm，執行器達到額定輸出力。由此實現輸出軸下降位置的限位。

    2.3 執行器聯結機構

圖5 輸出軸和閥桿連接

    通過支架將執行器和放料閥聯接，并由開合螺母將執行器輸出軸和閥桿聯接，開合螺母帶指針，支架設標尺，可指示輸出軸或閥桿位移。如圖5所示。

    3 電動執行器傳遞函數

    由控制系統或調節器給出的DC4～20mA電流信號Is，借助I/V轉換為電壓信號Us；齒輪減速輸出的直線位移信號X經位置檢測機構形成反饋信號Uc送給控制器，形成位置反饋信號Uf；Us和Uf兩個信號經過一個繼電型非線性環節控制電機運轉，電機驅動齒輪減速傳動機構產生相應位移。因I/V轉換相當于一個比例環節，較容易計算，可以不考慮。所以電動執行機構允許簡化為繼電環節和傳遞函數兩部分組成的閉環控制系統。該閉環控制系統以電壓信號Us，即I/V轉換后信號為輸入，位置反饋Uf信號為輸出。其中傳遞函數由電機、減速機構和位置反饋機構組成。

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    3.1 傳遞函數的形式

    從分析電動執行器的各個組成部分出發，最終導出以供電壓為輸入、反饋電壓為輸出的時域模型

    和開環傳遞函數

    3.2 開環傳遞函數的參數

    系二階常微分方程，它的解為：

    式中：

    (c1、c2為待定常數)。二階常微分方程的解的圖形可用傳遞函數仿真圖表示。分析方程的解，當時間t很大時，項很小，可以忽略。所以時間t較大時，u_f近似一條直線，在u_f上取兩點作直線，可求出R、B的值。

    對

    求導：

    t=0，電動機角速度

    所以

    綜上所述，可得

    由此便捷求出執行機構的傳遞函數。

    4 電動執行器的可靠性

    電動執行器的可靠性指在規定的條件下、規定的時間內完成規定功能的能力。壽命期內可靠性規律是研究基礎，取決于早期失效、隨機失效與耗損失效。常用可靠度R表征完成規定功能概率，實際使用時以平均無故障時間表征，并作為電動執行器可靠性指標。電動執行器可靠性一般受下列因素制約：系統的選擇與設計，元件/器件適用性，動作參數，機械構造，制造技術，裝配精度，運行維護水準及備品性能等。

    4.1 電動執行器故障特征

    提高電動執行器可靠性，應盡量減少和消除故障。其實故障顯示多樣性，例如某一元件失靈、系統元件/器件綜合因素以及電氣或過程控制因素等。

    調試階段故障。新電動執行器的故障較為復雜，其特征是設計、制造、安裝及管理等交織在一起，出現動作不平穩、定位精度達不到要求等故障。

    運行初、中期故障。常見限位開關易失靈等。一般進入運行中期，系統元/器件處于上佳運行狀態，故障率較低。

    運行后期故障，各元/器件工作頻率和負載出現差異，易損件先后磨損，出現閥位反饋接觸不良、定位精度差、穩定性下降。效率明顯降低，故障率逐漸增大。至此應予以全面維修。

    電動執行器的偶發故障一般較難預測，定期檢查、掌握某階段維護資料和履歷數據，有利于故障判斷。

    5 結束語

    電動放料閥就技術層面而言，需提高電動執行器可靠性，應視使用場合為放料閥設計閥芯座。為了適應自動控制需求，電動執行器具有眾多功能和優良運行特性，例如信號處理、力矩控制、行程調整等，增大系統結構的復雜性。為了保證這些功能與運行特性在使用時實現，導致可靠性問題更加突出。

    自動控制系統中，電動執行器是實現自動控制的執行器件，如果選擇不當或質量不過關，即使有完美的控制思路、高超的控制策略也難以達到預期的控制效果。其可靠性受各種復雜未知因素的影響與制約，表現形式亦多種多樣。因此電動執行器的故障診斷、預防措施、糾錯技術應更完善、達到故障定位更準確、維修更容易、操作調整更簡便之目的。